为实现高纺锤果园高速无损机械化采收目标，面对现有机器人研发的农艺针对性设计不足、全程连续采收作业低效、作业质量差等突出问题。针对标准化高纺锤形苹果栽培模式及农艺规格，提出上下臂双位的竖直4分区采收策略，创新研发主动独立浮动机构，构建双侧四臂浮动并行采收架构。基于RGB-D融合的“Eye-in-hand”手眼系统，实现苹果果实的快速定位识别，整合安全域全速采收与交接域四臂无碰撞协同运动，实现安全、快速与可靠并行的果园作业。